攝像機模型（內參、外參）

轉載：http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、針孔模型   下圖是針孔攝像機的基本模型。平面π稱爲攝像機的像平面，點OcOc稱爲攝像機中心（或光心），f成爲攝像機的焦距，OcOc爲端點且垂直於像平面的射線成爲光軸或主軸，主軸與像平面的交點p是攝像機的主點。    如圖所示，圖像座標系爲o-xy，攝像機座標系爲Oc−xcyczcOc−xcyczc。記空間點XcXc在攝像

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