歐拉角與四元數（計算，編程）

歐拉角   四元數計算公式 四元數的基本數學方程爲 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋轉角度，(x,y,z)表示旋轉軸   下面是如何把具體的四元數與旋轉軸和旋轉角度對應起來。     1.指出旋轉軸和旋轉角度，如何轉化爲四元素。     假定旋轉軸是：RAxis = Z軸，換算成

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