機器人學回爐重造（4）：動力學仿真（附牛頓-歐拉遞歸逆動力學算法matlab代碼）

寫在前面 動力學問題，簡單來看，主要由兩個問題組成：web 已知一個軌跡點theta、theta_d、theta_dd，但願求出指望的關節力矩tau，這個問題及相應公式對機械臂的控制問題很是有用； 已知一個力矩矢量tau，計算出機械臂各關節的瞬態運動變量theta、theta_d、theta_dd，這個問題對機械臂的運動仿真及控制很是有用。 準備知識：算法 運動學 機器人學回爐重造（1）：正運動學

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