ABB機器人學習筆記（五）-創建機器人工具數據tooldata

在進行正式編程之前，需要構建必要的編程環境，機器人的工具數據和工件座標系就在其內，二者都需要在編程前提前定義。 工具數據tooldata用於描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數數據，在編程後執行程序時，就是將工具的中心店TCP移動到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具座標系，機器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP能夠到達目標。 TCP設定原理如下 1.首先在機器人工作範圍內

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