ROS小車地盤4 PID算法

PID算法：算法 不須要對PID的源碼作改動就能夠直接用。須要指出的是，它的左右輪的PID用的是同一套Kp,Kd,Ki,Ko， 若是你的兩個電機特性差別比較大，就要對這塊作下優化。優化 代碼以下：編碼 typedef struct { double TargetTicksPerFrame; // target speed in ticks per frame：每幀的目標速度 long

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