(聲納+慣性+視覺)Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
傳感器：聲納+慣性+視覺 提出一種實時SLAM算法，融合視覺，慣性，距離信息。 重點: 怎樣融合聲吶信息. 系統框圖: 以OKIVS爲框架, 融合聲納信息. 硬件配置: IDS UI-3251LE cameras *2 15幀/s, 1600x1200 IMAGENEX 831L Sonar 最大探測距離6m; 角分辨率: 0.9°; 完整掃描6m範圍耗時6s Microstrain 3DM-GX
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