Cartographer系統&Config

1. 系統組成 它由如下兩個系統組成： Local SLAM (Frontend) ：產生好的Submap 建立局部一致的Submap集合，並把它們連在一塊兒，會隨着時間漂移 Global SLAM(Backend)：把Submap以最一致的方式鏈接在一塊兒 在後端運行，尋找閉環約束（經過掃描匹配來實現scans->submap），也使用其它傳感器數據以得到更好的全局一致性，在3D中，它盡力尋找重

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