Cartographer源碼篇:源碼分析(1)

在安裝編譯cartographer-1.0.0的時候，我們可以看到代碼主要包括cartorgarpher_ros、cartographer、ceres-sover三個部分。其中，ceres-solver用於非線性優化，求解最小二乘問題;cartographer_ros爲ROS平臺的封裝，獲取傳感器數據，顯示和保存處理結果;cartographer爲算法的底層實現，處理傳感器數據，構建地圖。作爲RO

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