Cartographer 源碼解析1.1 —— 算法整體結構

 *轉載請註明出處 @夢凝小築 1.1 Cartographer 整體結構 解析： （1）數據獲取（Input Sensor Data） Input Sensor Data：傳感器輸入，主要包含——激光雷達數據、底盤odom數據、imu數據、fixed frame pose? 激光雷達數據：2d 掃描點雲原生數據 ——> 體素濾波器（Voxel Filter） ——> 自適應體素濾波器 ——> 掃

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