ros_control從入門到放棄：寫一個機械臂的硬件接口，並與moveit進行對接控制（附機械臂例子）

在建立本身的機械臂的時候須要一個動做服務器controller和RobotHW與moveit進行對接，以下圖，而幸運的是這些都已經被寫好了框架，下面就來看看原理與實現吧。 參考： http://wiki.ros.org/ros_control https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki hardware_interface::RobotHW C

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