KAT：《Fast Occluded Object Tracking by a Robust Appearance Filter》 Kalman filters 卡爾曼濾波器

1.Kalman filters 簡單地說，卡爾曼濾波器的目的是要在一系列的有噪聲的數據中（t-1），估計在某一個時刻t系統的狀態。然後根據得到的這一時刻的狀態，對卡爾曼的模型進行修正，然後再對t+1時刻的狀態進行預測。 總的來說，卡爾曼濾波器總共包括兩大塊： 1）預測模型（prediction mode ） 在該篇論文中，其服從的分佈模型如下，W衡量的是不同時刻外貌特徵的波動情況 2）觀察模型（

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