每天一篇論文 283/376 Deep Virtual Stereo Odometry: Leveraging Deep Depth Prediction for Monocular DSO

原文 TUM Project 本文提出一種基於雙目DSO的單目深度估計算法來提高單目DSO的VO能力和重建效果。 摘要 單純依靠幾何線索的單目視覺里程測量方法容易產生尺度漂移，需要在連續幀中有足夠的運動視差進行運動估計和三維重建。本文提出利用深度單目深度預測來克服基於幾何的單目視覺里程計的侷限性。爲此，我們將深度預測作爲直接的虛擬立體測量納入到直接稀疏里程計（DSO）中。對於深度預測，我們設計了一

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