定向和旋轉向量四元數之間的關係

其實在前面的文章中我覺得應該給大家介紹一下。我們所討論的姿態問題是幾何中的定向問題， 在三維空間中我們如果需要知道一個剛體的具體方位，可以選定一個點這個點相對於剛體本身不會 動，但是這不足以瞭解運動的全貌，我們還需要一個旋轉角度來確定。 　　以上的內容可以這樣想象，在我們研究物理問題中常常採用質點的方法。比如在北京開往武漢的火車這個問題上，我們可以吧火車等效爲質點，但是如果研究輪子的話，不僅需要位

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