px4源碼分析之l1算法

前言：在px4的源碼中的position control中有一個算法是l1算法，於是結合官網的資料寫下這個博客。 參考資料：apm官網：http://ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html#navigation-tuning 以及一篇論文，論文名字爲A New Nonlinear Guidance Logic for Trajectory T

>>阅读原文<<