apollo motion planner 學習總結2

2.motion panning with autonomous driving    上一節講了自動駕駛一些基本的硬件框架以及軟件框架，還有一些路徑規劃的基本概念以及需要考慮的問題，比如路徑平滑、交通規則等。本節將講述自動駕駛中常用的路徑規劃的方法，約束問題的抽象表達以及路徑的平滑等問題。  motion planning常用的方法有： 上面這些方法考慮的都是質點模型，車輛是一個剛體，規劃過程中

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