Apollo EM Planner閱讀筆記
論文地址：https://arxiv.org/abs/1807.08048 論文類型：Motion Planning 目錄： 文章目錄 簡介 多車道EM Planner框架 整體框架 多車道策略 路徑-速度迭代算法 決策和交通規則約束 車道級EM PLanner框架 整體框架 SL和ST投影（E-step） SL投影 ST投影 DP路徑（M-step） 樣條QP路徑（M-step） DP速度求解（
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