apollo motion planner 學習總結5

5.understand more on the MP difficulty  本節主要介紹EMplanner的開發， 如何抽象constraint 三維空間（slt）優化問題，不僅能夠避開靜態障礙物，也能避開動態障礙物   M step就是maximization，E step就是expectation-期望   解決高維空間，有兩種方法：一種是離散處理，從configuration space

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