apollo motion planner 學習總結4

4.optimization inside motion planning     優化問題的核心，有三點：1是objective function ,objective function是通過一些平滑性等方面指標的一個定義，是一個合集2是constraint 如何抽象，包括smoothing的constraint，dynamic的constraint以及一些交通規則3,solver約束問題下的最

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