Apollo Planner

參考文章 https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80779615 https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/104973670 笛卡爾座標系的替代解決方案爲 Frenet 座標系，Frenet 座標系描述了汽車相對於道路的位置，在 Frenet 框架中，s 代表沿道路的距離稱爲

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