開篇：機械手設計挑戰——仿人機器人設計領域上的高峯

機械手——作爲機器人的末端執行器(End-Effector)，在上身操作和抓取任務過程中起到至關重要的作用。但由於真實人手的高自由度、結構緊湊、複雜等特徵，絕大多數機械手都無法完美「複製」人手的功能，其設計和功能都是在某些特定場合和功能要求下的簡化和權衡。 作爲機械手設計系列文章的開篇，這篇文章將主要談談傳統的機械手在設計上現有的不足與需要面對的挑戰。 1.高自由度的靈巧性： 我們首先拋開主動控制

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