[SLAM] -- 證明本質矩陣E的內在性質

此博客用於記錄平日所學，若博客有描述錯誤的地方，歡迎指出，另望輕噴，嘻嘻。 在求解本質矩陣的時候，往往要分析本質矩陣E的自由度。分析自由度時，往往提到一些本質矩陣的內在性質。 根據 E = t^R， 可以證明，本質矩陣E的奇異值必定是 [ σ , σ , 0 ] T [\sigma,\sigma,0] ^T [σ,σ,0]T 的形式，這稱爲本質矩陣的內在性質。 該博客要證明的就是這個性質。 1.

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