物體的三維識別與6D位姿估計：PPF系列論文介紹（五）

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 本文創新點： 點對特徵是一種廣泛應用的檢測點雲中三維物體的方法，但在存在傳感器噪聲和背景雜波的情況下，它們很容易失效。本文引入了新的採樣和投票方案，可以很好地降低雜波和傳感器噪聲的影響。我們的實驗表明，隨着我們的改進，ppfs變得比最先進的方法更有競爭力，因爲它在幾個具有挑戰性的基準上優於它們，成本很低。 相關工作： 1. 基於特徵稀疏的方

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