多旋翼飛行器設計之減震系統的重要性

減震系統是多旋翼飛行器設計中非常重要的環節，好的減震系統可以很好地減輕數字濾波的負擔，同時能極大地提升控制系統的性能； 下面針對整個減震系統做一個簡要分析；首先，IMU+減震海綿+配重塊這樣的一個系統可以等效爲彈簧-阻尼系統，如下圖所示： 我們可以建立其微分方程： F − k x − c x ˙ = m x ¨ F-kx-c\dot{x}=m\ddot{x} F−kx−cx˙=mx¨ F F F爲

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