ORB-SLAM2 在線構建稠密點雲（三）

這篇博客接着上一篇博客中的內容繼續，咱們在前面完成了位姿估計器的修改，也就是用ORB-SLAM提供的ROS節點實現了在線運行。回顧一下咱們的目標是把建圖系統分爲了三個節點，驅動節點主要是負責接收傳感器的數據，位姿估計節點（咱們使用的是ORB-SLAM）接收驅動節點的數據並輸出相機的位姿，最後由建圖節點接收圖像數據和位姿數據，進行點雲的拼接。整個系統的框圖以下圖所示：所以在篇博客中咱們首先把ORB-

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