【計算機科學】【2019】基於視覺SLAM和對象檢測的多目標映射與路徑規劃

本文爲加拿大滑鐵盧大學（作者：Ami Woo）的碩士論文，共104頁。 自主機器人的路徑規劃是移動機器人智能穿越環境所需的關鍵任務之一。機器人路徑通常是通過利用在一定時間內可訪問的地圖來規劃的，例如最小化旅行距離或時間。本文提出了一種採用圖優化和目標檢測的基於同時定位和映射（SLAM）多目標路徑規劃方法。該方法的目的不僅在於找到一條使行駛距離最小化的路徑，而且還在於最小化路徑中的障礙物數量。本文以

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