RRT*算法

簡介 RRT* 和RRTconnect一樣，是對RRT算法的優化。RRT算法的一個問題在於，它只是找到了可行的路徑，不能保證路徑是相對優化的。RRT*算法在每次迭代後，都會在局部更新搜索樹，以優化路徑。 它多了兩個過程，爲： 1.重新爲 Xnew 選擇父節點的過程， 即re-choose parent過程。 2.重佈線隨機樹的過程，rewire過程。   RRT*重選父節點過程 在新產生的節點 X

>>阅读原文<<