基於關鍵點局部特徵的三維識別與位姿估計——霍夫投票

基於關鍵點局部特徵的三維識別與位姿估計 一、算法特點： （1） 基於全局特徵的描述子對目標物體的描述，在識別時需要將場景點雲分割，並且對遮擋、雜亂場景十分敏感；利用局部特徵描述子來表述目標特徵，不必對場景點雲進行分割，對有遮擋場景，保持更高的魯棒性。 （2） 建立特徵處的局部座標系，就能使得特徵具有旋轉不變性和平移不變性，不論在場景中還是模型中，對於同一特徵點的局部座標系是唯一的。 （3） 藉助霍

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