差速轉向機器人數學模型

     機器人控制方面有兩種模型，一是自行車模型，二是差速模型，今天主要推導了差速模型，實驗室的履帶車都是差速模型。    參考了http://www.javashuo.com/article/p-mvbmkouk-tn.html博文。                                         假設電機輸出的角速度爲和，輪子驅動半徑爲r，有如下式子：           

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