《機器人動力學與控制》第九章——動力學 9.2 動能與勢能的一般表達

在前面的章節裏，我們展示瞭如何用歐拉-拉格朗日方程直接的推導出動力學方程，以及證明了我們可以用一系列通用座標表示動能和勢能。爲了讓這個結論在實際應用中發揮作用，因此學會如何用通用座標表達一個機械臂的動能和勢能就顯得很重要。本節我們學習如何通過把DH關節變量當作通用座標來表達出剛體機器人的動力學動能和勢能。 首先明白這樣一個事實：一個剛體的動能是由移動動能和轉動動能組成的，移動動能是質心運動產生的動

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