機器人正解逆解-附記

距機器人正解逆解的3篇文章已經有一年多時間 不知不覺瀏覽已有一萬 在評論裏看到一些問題 在此嘗試解答 建議還是先看看相關的書中的計算方法 不知道計算方法而通過程序去理解如何計算 是比較難的 代碼裏面的註釋很少 唉 好吧 本人代碼品格較差 (其實是忘了) 機器人的正解根據各關節角度計算位置 其實就是座標變換 從一個座標系變換到另一個座標系 得到最終的位置座標 這個用三角函數也可以計算 可以不用矩陣

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