ABB機器人Bat_shutdown服務例行程序與機器人軸校準詳解

最近作者在在客戶現場協助處理機器人故障的時候，遇到了一個比較令人頭痛的問題，作者感覺這個問題中有幾個我們去注意的要點，所以這次就寫一下分享給大家。 客戶之前新上了一臺機器人用於機牀上下料。由於訂單與訂單之間的週期間隔很長，有時甚至會3到4個月沒有訂單，這就導致機器人存在長期不開機的情況。由於機器人長期不開機，機器人軸的轉數計數器就只能依靠SMB電池的支援來「生存」，那麼接下來必然會發生的事就是SM

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