從單應性矩陣恢復R，t時排除不可能解

從單應性矩陣 H H H，恢復運動時總共有8個可行解，但通過可見性約束和相對位置約束可以將可行解降至2個。 可見性約束： 觀測點應當在相機前方 對於參考幀和當前幀分別有： 相對位置約束： 參考幀和當前幀相機位姿都應該在觀測點平面的同一側 參考： https://hal.inria.fr/inria-00174036v3/document

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