ROS 2的launch介紹

ROS2較ROS1，在launch方面進行了比較大的改動。原先ROS1是使用xml格式來編寫launch文件，而ROS2倒是用python來編寫launch文件。
ROS 2的launch文件該怎樣用python來編寫呢？下面來討論下：
1.更改默認的python版本
①檢查默認的python版本

python --version

若是不是咱們須要的版本，則要進行更改。
②查看已安裝的pythoy版本路徑

whereis python

③刪除原有的鏈接

sudo rm /usr/bin/python

④新建程序軟鏈接

sudo ln -s /usr/bin/python3.7 /usr/bin/python

⑤再次檢查python默認版本，驗證是否已修改。

另外還有一種狀況，若是隻是想用特定版本的python，並不須要這麼作，只須要在終端輸入你須要的python版本便可。

python3.7

2.python編寫launch文件的結構