相機內參及相機模型

先來一段相機參數截圖 最好的解釋來自官方 sensor_msgs/CameraInfo Message Halcon中一般只考慮徑向畸變Kappa的第一項，而上面的D考慮了徑向畸變(k1,k2)和切向畸變(t1,t2,t3)一共5個參數（k1,k2,t1,t2,t3)，可能halcon一般使用工業相機，工業相機的安裝精度很高，可以忽略切向畸變吧，甚至徑向畸變也只考慮第一項（k1）。

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