相機標定——論文筆記

投影模型 基於消失點校正：消失點是指無窮遠點在圖像的投影 一個互相垂直方向的消隱點可以提供一個方程約束 假設一個位於Z=0的平面，它的投影爲： 也就是這個投影可以看出成平面之間的單應矩陣。 現在假設在相機座標系下存在一個平面： 這個平面的無窮遠線可以表示爲： 由於虛圓點滿足如下方程 虛圓點在圖像的兩個投影可以表示爲： 一個平面單應提供兩個約束，一般相機包含5個內參，3個旋轉，3個平移。 解方程過程

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