【筆記】相機標定

一. 相機是如何成像的？ 先放圖~~~  大概流程是這個樣子的： 先把相機對好要拍的東西，這個拍照的角度會關係到物體通過啥樣的旋轉、平移變換到相機裏成像，這個「變換」實際上是一個矩陣運算，這個角度啊、旋轉的方式啊，就是外部參數。 相機要成像，這個像成在什麼地方、有多大尺寸、清楚不清楚，和相機多貴有關，這個相機本身的屬性，叫做相機的內部參數。 但是，因爲鏡頭拍的不是真實的世界，會扭曲變形，實際上成的

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