無人駕駛高精度定位技術(2)-卡爾曼濾波

本節我們介紹機器人定位中技術中的卡爾曼濾波(Kalman Filter)，卡爾曼濾波作爲連續狀態空間問題的一種解決方案，已經成功運用在火星登陸和自動導彈制導等領域。本質上卡爾曼濾波(Kalman Filter)是一置信度爲正態分佈的貝葉斯(Bayes Filter)濾波器，它的置信度可以表示爲一個均值向量和協方差矩陣的形式，均值向量表示可能的狀態，協方差矩陣表示該狀態的不確定度。 前提假設 卡爾曼

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