無人駕駛高精度定位技術(3)-粒子濾波

這是介紹機器人定位算法的第四篇-粒子濾波。相對之前提到的卡爾曼濾波，它沒有線性高斯分佈的假設；相對於直方圖濾波，它不需要對狀態空間進行區間劃分。 粒子濾波的思想 粒子濾波算法採用很多粒子對置信度bel(x(t))進行近似,每個粒子都是對t時刻機器人實際狀態的一個猜測。 越接近t時刻的正確狀態描述的粒子，生成的概率越大。 粒子更新的過程類似於達爾文的自然選擇機制，與當前Sensor測量狀態越匹配的粒

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