工做區能夠做爲一個獨立的項目進行編譯,存放ROS程序的源文件、編譯文件和執行文件。創建工做區的方法以下:bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src #建立文件夾 cd ~/catkin_ws/src #定位到src catkin_init_workspace #對工做空間進行初始化
雖然這時候工做區是空的,可是咱們依然能夠進行編譯:ui
cd ~/catkin_ws/ catkin_make
這時候,會在當前文件夾下生成devel
,build
這兩個子文件夾,在devel
文件夾下能看到幾個setup.*sh
文件。spa
接下來把工做區在bash中註冊code
source devel/setup.bash
要驗證是否已經在bash中註冊能夠使用以下命令:it
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
若是能看到本身工做區的文件路徑就說明已經成功了。編譯
首先切換到工做區:class
cd ~/catkin_ws/src
如今能夠使用catkin_create_pkg
命令去建立一個叫beginner_tutorials
的包,這個包依靠std_msgs
、roscpp
、rospy
。程序
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
接下來在工做區編譯這個工程包。方法
cd ~/catkin_ws catkin_make