ROS的初步學習--建立一個工做空間和一個程序包

快速開始

建立工做區（workspace）

工做區能夠做爲一個獨立的項目進行編譯，存放ROS程序的源文件、編譯文件和執行文件。創建工做區的方法以下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src             #建立文件夾
cd ~/catkin_ws/src                   #定位到src
catkin_init_workspace                #對工做空間進行初始化

雖然這時候工做區是空的，可是咱們依然能夠進行編譯：

cd ~/catkin_ws/  
catkin_make

這時候，會在當前文件夾下生成devel，build這兩個子文件夾，在devel文件夾下能看到幾個setup.*sh文件。

接下來把工做區在bash中註冊

source devel/setup.bash

要驗證是否已經在bash中註冊能夠使用以下命令：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

若是能看到本身工做區的文件路徑就說明已經成功了。

建立一個ROS工程包（Package）

首先切換到工做區：

cd ~/catkin_ws/src

如今能夠使用catkin_create_pkg命令去建立一個叫beginner_tutorials的包，這個包依靠std_msgs、roscpp、rospy。

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

接下來在工做區編譯這個工程包。

cd ~/catkin_ws
catkin_make