安卓手機根據磁力計和加速度計求出旋轉矩陣及歐拉角的原理

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旋轉矩陣的幾何意義：

 

 

也就是說旋轉矩陣的每一行表明i系某一座標軸上的向量在b系投影的單位向量。

換句話說，若是想要求手機旋轉矩陣，只須要求出在大地座標系下（xyz分別對應東，北，天），x，y，z軸各自在手機座標系下的投影，再求投影的單位向量便可。

而在正常狀況下，重力是向下的，磁場是指向北而且斜向下的。那麼重力和磁場向量的叉乘就會獲得東西向的向量。一樣，由上下方向和東西方向向量叉乘會獲得南北向的向量。

在手機中，旋轉順序爲y，x，z。由加速度計和磁力計獲得旋轉矩陣及對應歐拉角的matlab代碼以下