兩種歐拉角與其對應的旋轉矩陣求解

歐拉角定義 歐拉角(Euler Angle)，由著名數學家萊昂哈德·歐拉(1707-1783)提出，故而得名。歐拉角旨在用三個角度來表示剛體在三維空間的旋轉。這種表示方法經歷了3個世紀，其實已經非常古老了，自身有一些侷限性，塞利斯基（Richard Szeliski）所著《計算機視覺：算法與應用》一書中對歐拉角甚至只是一筆帶過。但是歐拉角現在依然在廣泛使用，因此仍然有深入學習的必要。 首先我們統一

>>阅读原文<<