學習筆記——sw導出urdf

sw機械臂模型導出urdf示例 機械設計的機械臂模型整體比較複雜，需要按自由度進行簡化，將裝配體分解爲每個自由度一個裝配體，在不改變大體外形尺寸的前提下儘量減小零部件複雜程度，最好每個自由度是一個零件。 如果對仿真結果要求較高，分解完自由度後還需要賦予每個零件材質、質量，記錄下每個自由度的質量、轉動慣量，轉動慣量需要先建立參考座標系，記錄關於參考座標系的轉動慣量。 1.初始模型如圖，模型擺動到零點

>>阅读原文<<