基於STM32的平衡車機器人設計-硬件電路設計

今天分享一個STM32F103爲主控的自平衡車機器人的硬件電路設計。（親測徹底可用，且沒有任何問題）

電路原理圖：

電源部分採用12V鋰電池做爲輸入，分三路穩壓，其中7805做爲5V傳感器的供電以及後級AMS1117的電源輸入端，一路AMS117 3.3單獨給CPU供電，另一路給3.3V傳感器供電。本方案自帶板載充電以及電壓檢測功能

時鐘電路採用8M外部時鐘，以及32.768K的RTC時鐘，可方便拓展

復位電路，採用上電自復位以及手動復位

下載電路採用JTAG下載電路

按鍵+OLED能夠實如今線調試參數以及實時顯示所須要的數據。OLED採用SPI的接口協議。爲了減小花屏，對CS引腳作了隔離處理，到目前爲止，並無出現OLED花屏的現象。即便在車身發生碰撞的狀況下也不會。

姿態傳感器採用集成的MPU6050，利用模擬IIC協議通信。

電機驅動以及電機接口電路。電機驅動採用的是TB6612,不過這款驅動使用的時候必定要當心，也別嬌貴，容易燒掉，下次我再作的時候會增長保護電路。也建議用戶添加保護電路。

電源監控電路以及單點接地電路。因爲本系統存在AD採集以及大量的數字傳感器，爲了提升系統的穩定性，對於不一樣的地進行了處理

 

stm32核心部分電路

視覺傳感器預留了雙CCD以及攝像頭的接口，能夠方便用戶選擇。

一共預留了兩路USART，其中一路能夠用來鏈接串口轉WIFI模塊，而且預留NRF1401 2.4G模塊

4路撥碼開關電路，方便進行套餐選擇

蜂鳴器電路

外接電源

PCB以下：

3D視圖

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