雲膠片-圖像瀏覽器繞任意角度旋轉-轉換矩陣推導

1 繞任意一點進行旋轉 如上圖所示，在原座標系xoy中的一點∆x ∆y旋轉θ大小的角度後，變換後的圖像的座標相對於在原座標中的座標。 即，變換後的座標 在空間變換中，有兩種理解方式，一種是座標不變，轉換座標系內的剛體；另外一種是變換座標系，剛體一直和變換後的座標系保持相對位姿不變。 在機器人運動學中，常用的是第二種，DH建標法。將上邊的推導一步一步的推導出來，供大家參考 那麼，只要我們在繪製圖像之

>>阅读原文<<