改進型滑膜觀測器

傳統的滑膜觀測器，由於滑模控制是非連續的，在系統中有抖振問題，且反電動勢常常有低通濾波器獲得，則由反電動勢得到的就是存在相位滯後的位置信息，還需要通過相位補償來彌補，這樣就會使系統變得更加複雜。具體看查看上一轉載博文。   如果使用雙曲正切tanh 函數代替滑膜開關函數建立滑膜電流觀測器，無需經過濾波處理，即可得到具有期望相位特性的反電動勢，省去了反電動勢的濾波模塊 具體算法框圖如下

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