Karto SLAM 源碼分析 （三） Levenberg-Marquardt 算法

  本文想講了一下在實際過程中優化的原因，後面嘗試去理解 KARTO 算法中 LM的應用，後面還附帶 LM的推導的相關博文，希望能在本文中對 LM 算法在 KARTO 中有一個大概的認識。 目錄： Levenberg-Marquardt 算法簡介 爲什麼要進行最優化 最優化算法的基本原理 梯度下降 LM 算法與改進的Guass-Newton法 優化過程與評價函數 Levenberg-Marquar

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