exact voxel grid downsampling 和 approximate voxel grid downsampling

  看圖說話 ,上圖是exact downsampling,注意,必須保證Dx>hx,Dy>hy(這兩個條件是必須),到第四步的時候是計算了voxel空間的索引,然後呢,準確降採樣就是在每個voxel索引裏面取中值,或者隨機取一個點,然後輸出的點雲就是降採樣後的點雲,理解了上圖,再看下面的approximated voxel grid downsampling   和exact downsampl
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