exact voxel grid downsampling 和 approximate voxel grid downsampling

  看圖說話 ，上圖是exact downsampling，注意，必須保證Dx>hx，Dy>hy(這兩個條件是必須)，到第四步的時候是計算了voxel空間的索引，然後呢，準確降採樣就是在每個voxel索引裏面取中值，或者隨機取一個點，然後輸出的點雲就是降採樣後的點雲，理解了上圖，再看下面的approximated voxel grid downsampling   和exact downsampl

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