【論文速覽】PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

摘要 提出了一種新的高性能的三維目標檢測框架：PointVoxel-RCNN（PV-RCNN），用於從點雲中精確檢測三維目標。該方法將3D體素卷積神經網絡（CNN）和基於PointNet的集合抽象有機地結合起來，以學習更具鑑別能力的點雲特徵。它利用了3D體素CNN的高效學習和高質量提案以及基於PointNet的感受野可變的優勢。具體地說，該框架通過一個新的體素集抽象模塊將具有3D體素CNN的3D場

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