VINS-Mono代碼閱讀筆記（四）：vins_estimator中process線程代碼分析

process線程做爲estimator中的主要線程，對接收到的imu消息和image消息進行處理，進而經過這些信息估計出相機位姿。app 1.process函數介紹 閱讀IMU相關代碼前，要可以明白IMU都能測量哪些數據。IMU就是慣性測量單元的縮寫，主要用於測量加速度和旋轉運動的傳感器。基礎的IMU包括加速度計和角速度計，通常由三軸的加速度傳感器和三個軸的陀螺儀組成，能夠測量IMU在三個軸方向

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