VINS-Mono代碼學習記錄（四）---estimator_node

寫在前面的話 終於把feature_tracker這一個node給整理好了，那些都是以前就已經看過的內容，因此整理起來比較快，接下來就慢慢邊學邊整理吧，此次先來看estimator_node.cpp裏main()的內容。 補：在程序中會涉及到不少ROS裏定義的數據類型和做者定義的複雜難理解的數據類型，好比sensor_msgs::ImageConstPtr sensor_msgs::PointCl

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